CODIGOS BIMESTRE 4
BLUETOOTH
Código #1
#include <SoftwareSerial.h> // libreria comunicación serie
SoftwareSerial BT(10,11); // pin 10 como RX, pin 11 cómo TX
void setup(){
Serial.begin(9600); // comunicación de monitor serial a 9600 bps
Serial.println("Listo"); // escribe Listo en el monitor
BT.begin(38400); // comunicación serie entre Arduino y el módulo a 38400 bps
}
void loop(){
if (BT.available()) // si hay información disponible desde módulo
Serial.write(BT.read()); // lee Bluetooth y envía a monitor serial de Arduino
if (Serial.available()) // si hay información disponible desde el monitor serial
BT.write(Serial.read()); // lee monitor serial y envía a Bluetooth
}
Código #2
#include <SoftwareSerial.h> // libreria que permite establecer pines digitales
SoftwareSerial BT(3, 4); // pin 3 como RX, pin 4 como TX
char valor = 0; // variable para almacenar caracter recibido
int _1A = 11 ;
int _2A = 10;
int _3A = 9;
int _4A = 8;
void setup(){
BT.begin(9600); // comunicacion serie entre Arduino y el modulo
Serial.begin(115200);
pinMode(_1A, OUTPUT);
pinMode(_2A, OUTPUT);
pinMode(_3A, OUTPUT);
pinMode(_4A, OUTPUT);
}
void loop(){
if (BT.available()){ // si hay informacion disponible desde modulo
valor = BT.read(); // almacena en valor el caracter recibido desde modulo
if( valor == 'a' ) // adelante
{
digitalWrite(_1A,HIGH);
digitalWrite(_2A,LOW);
digitalWrite(_3A,HIGH);
digitalWrite(_4A,LOW);
Serial.println("adelante");
}
if( valor == 'b' ) // atras
{
digitalWrite(_1A,LOW);
digitalWrite(_2A,HIGH);
digitalWrite(_3A,LOW);
digitalWrite(_4A,HIGH);
Serial.println("atras");
}
if( valor == 'c' ) //derecha
{
digitalWrite(_1A,HIGH);
digitalWrite(_2A,LOW);
digitalWrite(_3A,LOW);
digitalWrite(_4A,HIGH);
Serial.println("derecha");
}
if( valor == 'd' ) //izquierda
{
digitalWrite(_1A,LOW);
digitalWrite(_2A,HIGH);
digitalWrite(_3A,HIGH);
digitalWrite(_4A,LOW);
Serial.println("izquierda");
}
if( valor == 'e' ) //stop
{
digitalWrite(_1A,LOW);
digitalWrite(_2A,LOW);
digitalWrite(_3A,LOW);
digitalWrite(_4A,LOW);
Serial.println("stop");
}
}
}
MPU6050
Código #1 LEER VALORES RAW
//GND - GND
//VCC - VCC
//SDA - Pin A4
//SCL - Pin A5
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"
const int mpuAddress = 0x68; //Puede ser 0x68 o 0x69
MPU6050 mpu(mpuAddress);
int ax, ay, az;
int gx, gy, gz;
void printTab()
{
Serial.print(F("\t"));
}
void printRAW()
{
Serial.print(F("a[x y z] g[x y z]:t"));
Serial.print(ax); printTab();
Serial.print(ay); printTab();
Serial.print(az); printTab();
Serial.print(gx); printTab();
Serial.print(gy); printTab();
Serial.println(gz);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu.initialize();
Serial.println(mpu.testConnection() ? F("IMU iniciado correctamente") : F("Error al iniciar IMU"));
}
void loop()
{
// Leer las aceleraciones y velocidades angulares
mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
mpu.getRotation(&gx, &gy, &gz);
printRAW();
delay(100);
}
MPU6050
Código #2 LEER INCLINACIÓN CON ACELERÓMETRO
//GND - GND
//VCC - VCC
//SDA - Pin A4
//SCL - Pin A5
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"
const int mpuAddress = 0x68; // Puede ser 0x68 o 0x69
MPU6050 mpu(mpuAddress);
int ax, ay, az;
int gx, gy, gz;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu.initialize();
Serial.println(mpu.testConnection() ? F("IMU iniciado correctamente") : F("Error al iniciar IMU"));
}
void loop()
{
// Leer las aceleraciones
mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
//Calcular los angulos de inclinacion
float accel_ang_x = atan(ax / sqrt(pow(ay, 2) + pow(az, 2)))*(180.0 / 3.14);
float accel_ang_y = atan(ay / sqrt(pow(ax, 2) + pow(az, 2)))*(180.0 / 3.14);
// Mostrar resultados
Serial.print(F("Inclinacion en X: "));
Serial.print(accel_ang_x);
Serial.print(F("\tInclinacion en Y:"));
Serial.println(accel_ang_y);
delay(10);
}
MPU6050
Código #3 OBTENER LA ORIENTACIÓN MEDIANTE EL DMP
//GND - GND
//VCC - VCC
//SDA - Pin A4
//SCL - Pin A5
//INT - Pin 2
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
#include "Wire.h"
#endif
// class default I2C address is 0x68
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
// AD0 low = 0x68
// AD0 high = 0x69
MPU6050 mpu;
//MPU6050 mpu(0x69); // <-- use for AD0 high
#define INTERRUPT_PIN 2
#define LED_PIN 13
bool blinkState = false;
// MPU control/status vars
bool dmpReady = false; // set true if DMP init was successful
uint8_t mpuIntStatus; // holds actual interrupt status byte from MPU
uint8_t devStatus; // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
uint16_t packetSize; // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
uint16_t fifoCount; // count of all bytes currently in FIFO
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
Quaternion q; // [w, x, y, z]
VectorInt16 aa; // [x, y, z]
VectorInt16 aaReal; // [x, y, z]
VectorInt16 aaWorld; // [x, y, z]
VectorFloat gravity; // [x, y, z]
float ypr[3]; // [yaw, pitch, roll]
volatile bool mpuInterrupt = false;
void dmpDataReady() {
mpuInterrupt = true;
}
void setup() {
// join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
Wire.begin();
Wire.setClock(400000); // 400kHz I2C clock. Comment this line if having compilation difficulties
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
Fastwire::setup(400, true);
#endif
Serial.begin(9600);
// Iniciar MPU6050
Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
mpu.initialize();
pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT);
// Comprobar conexion
Serial.println(F("Testing device connections..."));
Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed"));
// Iniciar DMP
Serial.println(F("Initializing DMP..."));
devStatus = mpu.dmpInitialize();
// Valores de calibracion
mpu.setXGyroOffset(220);
mpu.setYGyroOffset(76);
mpu.setZGyroOffset(-85);
mpu.setZAccelOffset(1688);
// Activar DMP
if (devStatus == 0) {
Serial.println(F("Enabling DMP..."));
mpu.setDMPEnabled(true);
// Activar interrupcion
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
dmpReady = true;
// get expected DMP packet size for later comparison
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
} else {
// ERROR!
// 1 = initial memory load failed
// 2 = DMP configuration updates failed
// (if it's going to break, usually the code will be 1)
Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
Serial.print(devStatus);
Serial.println(F(")"));
}
}
void loop() {
// Si fallo al iniciar, parar programa
if (!dmpReady) return;
// Ejecutar mientras no hay interrupcion
while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
// AQUI EL RESTO DEL CODIGO DE TU PROGRRAMA
}
mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
// Obtener datos del FIFO
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
// Controlar overflow
if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
mpu.resetFIFO();
Serial.println(F("FIFO overflow!"));
}
else if (mpuIntStatus & 0x02) {
// wait for correct available data length, should be a VERY short wait
while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
// read a packet from FIFO
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
// track FIFO count here in case there is > 1 packet available
// (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
fifoCount -= packetSize;
// MMostrar Yaw, Pitch, Roll
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
Serial.print("ypr\t");
Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
// Mostrar aceleracion
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);
Serial.print("areal\t");
Serial.print(aaReal.x);
Serial.print("\t");
Serial.print(aaReal.y);
Serial.print("\t");
Serial.println(aaReal.z);
}
}
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